工业机器人机电一体化装配误差补偿技术研究_第九期_2026_现代科技研究

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摘要：工业机器人机电一体化装配误差由关节间隙、减速器回差、末端执行器偏置、夹具定位漂移及热变形等多源因素耦合形成，传统静态标定方式难以满足高精度装配需求。本文面向汽车发动机缸体装配工位，构建包含关节变量、工具坐标与夹具基准的多源耦合误差模型，并设计基于模型的自适应 PID 补偿算法，结合激光位移传感器、PLC 与伺服驱动系统实现在线误差修正。实验结果表明，补偿后平均装配误差由 0.12mm 降至 0.03mm，最大装配误差由 0.21mm 降至 0.06mm，姿态角平均偏差由 0.18 ° 降至 0.05 ° , 装配合格率由85%提高至99%，验证了该方法在提升装配精度与稳定性方面的有效性。

关键词：工业机器人；机电一体化；装配误差；多源耦合建模；自适应补偿

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作者简介：王啸林（1991—），男，汉族，大专，机电工程。